Pengendali Motor Servo Posisi dengan Kendall Pid Berbasis Mikrokontroler Atmega

Abstract

Proses pengendalian gerakan dalam banyak penerapan sering
menggunakan motor sebagai penggerak. Pengendalian gerakan yang
memerlukan keakuratan posisi yang diinginkan dalam banyak
penerapan menggunakan motor servo. Kelebihan penggunaan motor
servo sebagai penggerak dapat dikendalikan pada posisi yang akurat.
Penerapan konsep kendali yang dipelajari pada teori sistem kendali
yang dijabarkan dalam bentuk pernyataan matematik salah satunya
algoritma Proportional Integral dan Derivatif yang dikenal dengan
kendali PID yang banyak digunakan dalam berbagai aplikasi proses
kendali. Dalam penelitian ini dibuat prototype modul kendali PID
sebagai perangkat kendali posisi motor servo sebagai gambaran
penerapan nyata dari konsep kendali PID yang diterapkan dalam
pengendalian posisi motor servo. Mikrokontroler sebagai perangkat
pusat kendalinya menggunakan mikrokontroler AVR Atmega.
Penelitian ini menghasilkan prototype penerapan algoritma kendali
PID sebagai konsep kendali yang direalisasikan dalam bentuk
rangkaian yang nyata dalam bentuk rangkaian berbasis
mikrokontroler dengan perangkat yang dikendalikan motor servo
untuk mengatur posisi / keadaan motor servo sesuai dengan yang
diinginkan. Pada penelitian dan pengujian ini masih merupakan
prototype untuk merealisasikan konsep pengendalian dengan kendali
PID. Dari hasil peneitian ini telah membuktikan konsep kendali PID
untuk diterapkan pada kendali motor servo untuk mencapai posisi
yang diinginkan dengan kecepatan respon dengan mengubah nilai
parameter Kp, Ki dan Kd. Dari hasil perancangan dan uji coba kendal
motor servo pisisi dengan kendali mikrokontroler dapat disimpulkan
kecepatan mencapai keadaaan stabil (Steady State) tergantung pada
nilai parameter Kp, Ki, dan Kd. Semakin besar nilai Kp akan
menambah kecepatan mencapai steady state (nilai kestabilan yang
diinginkan). Semakin besar nilai Kd akan mengurangi harga
penyimpangan dari nilai steady state. Penentuan kombinasi Kp, Ki dan
Kd akan menghasilkan kecepatan mencapai nilai steady state dengan
nilai simpangan terkecil.